К тому времени немцы овладели Псковом, но Александр отбил город назад, полностью очистил новгородские и псковские владения от пришельцев и разорил строящуюся немцами на русской земле крепость. Не останавливаясь на этом, новгородский князь двинул полки в Ливонию. Передовые отряды русских под предводительством некоего Домаша Твердиславича совершили рейд к западу от Чудского озера, но, потерпев неудачу при встрече с главными силами Ордена, отступили назад к озеру. В южной его части, там, где Чудское озеро сливается с Псковским, они перешли по льду на восточный берег и соединились с главными силами князя Александра, выманив за собой преследовавших их рыцарей.
5 апреля 1242 года на льду Чудского озера, в самом его юго-восточном углу, вблизи русского берега, состоялась решающая битва новгородско-псковских дружин с главными силами Ливонского рыцарства. Эта битва, вошедшая в нашу историю как Ледовое побоище, закончилась полной победой русских, после которой новгородский князь заключил с Орденом мир, согласно которому Ливония отказывалась от всяких притязаний на псковские области, а русская сторона оставляла за немцами Юрьев и все земли к западу от Чудского озера. Таким образом, между Новгородско-Псковским княжеством, представлявшим тогда единый государственный организм, и Ливонским Орденом устанавливалась государственная граница, приблизительно совпадавшая с природной границей, издревле отделявшей русские земли на северо-западе от земель прибалтийских племен. Эта граница, если ее прочертить с юга на север, пролегала на расстоянии в несколько десятков километров к западу от русла реки Великой, проходя вдоль ее поймы и оставляя на русской стороне города Себеж и Изборск, далее по водам Псковского и Чудского озер, соединявшихся между собой широкой протокой и, наконец, по реке Нарове, вытекающей из Чудского озера и впадающей в Балтийское море.
Но ни один мир из заключенных между соседями не был сколько-нибудь прочным и оказывался способным только несколько отсрочить продолжение военного противостояния. И теперь с появлением нового западного соседства в лице двух объединившихся Орденов новгородцы и псковичи вынуждены были окунуться в долгую, затяжную борьбу с ним, чередуя военные вспышки с условным миром, дающим возможность накопить силы для грядущих боев. Чаша весов в этом противостоянии долго не хотела склоняться в чью бы то ни было сторону, и прошло более двух столетий, прежде чем она отдала предпочтение русской стороне. Тому были объективные причины и основных из них две.
Первая причина та, что Орден постепенно пришел к своему упадку. Время рыцарства постепенно кануло в Лету. Покрытое полулегендарной дымкой и овеянное романтизмом, оно растаяло, растворилось, как мираж, и исчезло вместе с эпохой ранней готики. Дело, конечно, не в романтизме, а в том, что рыцарские Ордена себя изжили. Эта форма государства со всеми ее атрибутами стала нежизнеспособной. Идеи, некогда объединявшие рыцарей, вроде идеи постоять за веру, стали архаизмами, а новых идей свято чтившее свои уставы рыцарство выдвинуть не смогло. Формы хозяйствования, характерные для монашеской общины, не стали отвечать требованиям времени и привели экономику к развалу. Перестала отличаться былой мощью и военная составляющая Ордена, являвшая собой наследственную аристократию, а как вооруженная сила представлявшая исключительно один род войск — конницу. В свое время рыцарство, которое под влиянием церкви осознавало себя принадлежностью к единому международному военному ордену, сумело выработать нравственный и эстетический идеал воина, ценность которого позже во многом оказалась растраченной. С завершением эпохи крестовых походов рыцарству все труднее становится осознавать себя вне конкретного государства, вне подчинения его властным структурам и по-прежнему относить себя к какому-то давно ставшему гипотетическим и полумифическим военному ордену. Позиции церкви ко времени позднего средневековья оказываются сильно поколебленными, и ее всесилие начинает отступать перед светским началом. А потому даже при ее поддержке на данной конкретной территории государственная власть берет перевес над общинной, что еще больше способствует упадку рыцарства. Преобладание пехоты, как рода войск, над конницей, появление принципиально новых видов оружия и создание на основе этого постоянного войска привели к полному вырождению рыцарства как военной силы, превратили его в заурядное, хоть и привилегированное с политической точки зрения сословие.
Второй и, конечно, самой главной причиной перевеса русской стороны стало то, что в результате образования единого централизованного Московского государства, в состав которого вошли Псковские и Новгородские области, Ордену теперь противостоял совсем другой, более мощный противник. Но это произойдет еще не скоро, а пока и еще долго на псковско-ливонском порубежье будет не утихать то едва тлеющее, то временами ярко вспыхивающее противоборство.
Но четверть столетия относительного спокойствия мир, заключенный Александром с ливонцами, все-таки гарантировал. Именно относительного, потому как мелкие взаимные стычки на пограничье не прекращались никогда. Но вот снова пришло время больших баталий, и теперь оно стало связанным с именем псковского князя Довмонта. 1268 год стал отмеченным большой военной кампанией, инициатива которой на этот раз исходила с русской стороны. Новгородцы сумели сплотиться союзом с семью русскими князьями, в основном из соседней Тверской земли, но костяк войска, вступившего в пределы Ливонии, составляли новгородские и псковские полки во главе с князем Довмонтом. Рать двигалась по чудской земле в направлении города Раковора, когда в семи верстах от него на берегу реки Кегола 18 февраля повстречалась с ливонским рыцарством. Немцы собрали большие силы и при приближении русских приняли боевой порядок. Как отмечает летописный источник, «полки немецкие стояли, как лес дремучий». Русские, однако, не смутились, смело переправились через Кеголу и прямо с марша выстроились против неприятеля. Посредине, прямо против «великой свиньи», стал новгородский полк, на правом фланге стали псковичи с князем Довмонтом, на левом фланге расположились тверичи. Не ожидая нападения враждебной стороны, противники двинулись навстречу друг другу и обоюдным столкновением открыли битву. Сражение было жестоким, по упорству сражающихся не уступающим Ледовому побоищу, и, как отметил летописец, такого не видели «ни отцы, ни деды». Обе стороны несли большие потери, павших было столько, что конница не могла пробиться по трупам. Наконец, русским удалось сломить «железный» полк рыцарей, что и решило исход битвы. Немцы дрогнули, сначала подались назад, еще сохраняя какое-то подобие строя и боевого порядка, но постепенно преимущество русских становилось все отчетливее. Немцы повсеместно отступали, пока отступление их не переросло в беспорядочное бегство. Русские гнали неприятеля семь верст до самого Раковора. Возвратившись из погони, победители вдруг обнаружили, что на месте сражения остался целый немецкий полк, стоявший в засаде и так и не вступивший в битву. Теперь, пользуясь тем, что русские воины увлеклись погоней, немцы захватили новгородский обоз. Наступила ночь, и русские князья решили отложить дело разбирательства с оставшимися силами противника до утра, но ночью немцы ушли, бросив обоз и не пожелав испытывать судьбу в новом сражении. Простояв по обычаю победителя на месте сражения, русские войска повернули в сторону своих границ, но Довмонт с одной своей псковской дружиной продолжил кампанию. Он прошел всю Ливонию до балтийского побережья, а на обратном пути разгромил встретившийся ему немецкий отряд из восьмисот человек, возвращающийся из псковских владений, где, пользуясь отсутствием русских воинских сил, успел повоевать несколько сел.
Поражение немцев под Раковором не умерило воинского пыла рыцарства, а, напротив, побудило его к реваншу, и в 1269 году войска Ливонского Ордена, возглавляемы самим магистром Ордена Отто фон Роденштейном, вторглись на Русскую землю и осадили Псков. Псковичи собрались в главном соборе города, храме Святой Троицы, на торжественное богослужение, моля Всевышнего даровать им победу и отстоять город от посягательств врага. Вместе с горожанами горячо молился и псковский князь, положив перед алтарем свой меч. После богослужения священник благословил князя на брань. А далее, выведя дружину за городские стены, князь внезапным нападением на неприятеля нанес ему сокрушительное поражение. Потерпев большой урон, враг отошел от Пскова, а когда на следующий день пришла весть, что на подходе к Пскову воинские силы Новгорода, магистр приказал своему рыцарству, не останавливаясь, убираться восвояси.
Победы Довмонта под Раковором в 1268 году и под Псковом в 1269 году имели для северо-западной Руси то же значение, что и разгром рыцарей на чудском льду в 1242 году князем Невским, их результатом стала та же многолетняя гарантия спокойствия. После Псковской кампании 1269 года ливонцы тридцать лет не отваживались на серьезные происки против западных рубежей Руси. Мелкая война, сопровождающаяся обоюдными нападениями с той и с другой стороны и разграблением приграничных сел, не прекращалась, но идея крупного похода, способного нарушить сложившееся равновесие и изменить соотношение сил, была захватчиками надолго забыта.
