В 1996 году наша совместная с Сергеем и Лилей статья “Влияние параметров цепи обратной связи на работоспособность двухрежимного двухосного измерителя угловых скоростей на базе трёхстепенного поплавкового гироскопа” была опубликована в журнале “Гироскопия и навигация”.
...
В этой статье исследовалась работоспособность трёхстепенного поплавкового гироскопа в качестве двухрежимного двухосного измерителя угловых скоростей космического аппарата при различных значениях зоны нелинейности усилителя обратной связи и величины запаздывания в срабатывании датчика моментов, обусловленного индуктивностью его управляющих обмоток и постоянной времени усилителя обратной связи. Величина запаздывания является параметром регуляризации системы, что наглядно продемонстрировали результаты численного моделирования.
Основной вывод этой статьи заключался в том, что прецизионный поплавковый гироскоп может быть использован в качестве двухрежимного двухосного измерителя угловых скоростей космического аппарата, например, в бесплатформенном гироориентаторе. С этой целью в расширенном диапазоне измерений (режиме успокоения колебаний) уменьшают кинетический момент гироскопа и практически во столько же раз увеличивают зону линейности усилителя обратной связи. При этом допускается десятикратное ухудшение точностных характеристик гироскопа. Уменьшение величины кинетического момента в расширенном диапазоне измерений приводит к существенному изменению частоты нутационных колебаний системы и затруднению в подборе корректирующих звеньев. Для достижения устойчивости системы и заданного качества регулирования достаточно подобрать постоянную времени цепи обратной связи.
В узком диапазоне измерений (рабочем режиме) гироскоп работает при номинальном кинетическом моменте, обеспечивая требуемую точность измерений. Обеспечение двух режимов работы – успокоения колебаний после вывода космического аппарата на орбиту и точного измерения его угловых скоростей в рабочем режиме – достигается использованием только двух трёхстепенных гироскопов вместо шести двухстепенных по традиционной схеме.
В 1997 году в журнале “Гироскопия и навигация” были опубликованы две статьи под общим названием “Температурный дрейф двухосного измерителя угловых скоростей космического аппарата”, написанные мной в соавторстве с начальником отделения Е. А. Измайловым и моей дочерью. В первой статье, озаглавленной “Движение трёхстепенного поплавкового гироскопа, используемого в качестве двухосного измерителя угловых скоростей космического аппарата, при изменении температуры”, исследовалось поступательное движение трёхстепенного астатического поплавкового гироскопа в режиме точного измерения угловых скоростей космического аппарата, обусловленного упругими тяжениями, при отсутствии термостабилизации прибора. В статье было показано, что величина и скорость перемещения гироузла определяют одну из составляющих температурного дрейфа гироскопа.
Во второй статье, озаглавленной “Возмущающие моменты в осях карданова подвеса трёхстепенного поплавкового гироскопа, обусловленные поступательным перемещением гироузла и конвективными потоками поддерживающей жидкости”, исследовались возмущающие моменты, действующие на гироузел трёхстепенного поплавкового гироскопа в условиях отсутствия термостатирования прибора в зависимости от величины и скорости поступательного перемещения гироузла в пределах зазоров опор карданова подвеса. В статье были даны конкретные рекомендации по уменьшению конструктивно-технологических погрешностей сборки гироскопа, а также по расположению возможных источников нагрева гироскопа относительно его координатных осей. Выполнение этих рекомендаций способствовало уменьшению температурного коэффициента дрейфа гироскопа в невесомости.
Идеолог космической тематики, бывший главный конструктор нашего направления Евгений Андреевич Правоторов поручил мне оформить заявки на изобретения, нашедшие практическое применение в метеорологическом спутнике Земли Метеор-3М. Я написала две заявки: на “Способ определения угловых скоростей подвижного объекта с помощью трёхстепенного гироскопа”, в котором авторами изобретения указала Правоторова Е. А., Соболеву Е. Б., Яшукову В. В., Валько А. Д., и на “Двухосный гироскопический измеритель угловых скоростей с электрической пружиной”, где авторами изобретения были Правоторов Е. А., Андреев Ю. А., Яшукова В. В. и Валько А. Д.
Усилиями сотрудников отдела Яшуковой В. В., Андреева Ю. А. и Соболевой Е. Б. разрабатывались электрические схемы, техническая документация, проводились многочасовые испытания. Я подготовила теоретическое обоснование и выполнила необходимые расчёты, подтверждающие возможность использования нашего гироскопа в космических условиях, изначально предназначенного для решения задач авиации. Все мы, безусловно, заслужили то, чтобы стать соавторами этих изобретений. Однако Евгений Андреевич считал иначе. Как выяснилось позднее, он рассчитывал, что я буду составлять и оформлять обе заявки только на его имя. Предметом изобретения является устройство или способ, а эти вопросы решаются уже коллективно. Но Евгений Андреевич, видимо, не знал, что голые идеи не патентуются и что в описании заявки должны присутствовать необходимые расчёты и практическое подтверждение возможности создания устройства с заявленными параметрами. Результатом этой истории стало то, что Правоторов изменил своё отношение ко мне. Но меня это не расстроило, поскольку я была уверена в своей правоте.
Конечно, на обе эти заявки мы получили положительные решения ВПИИГПЭ, и когда, наконец, спутник “Метеор – 3М” был запущен, мы были счастливы. Тогда же встал вопрос о денежном вознаграждении авторов, и я, полная оптимизма и радужных надежд, обратилась к начальнику патентного отдела Марии Сергеевне Логуновой, которая сразу же охладила мой пыл, спросив: “А разве вы заключали лицензионное соглашение с предприятием, использовавшим ваши изобретения?” Нет, лицензионного соглашения мы не заключали. В этом сказалась наша юридическая и патентная безграмотность. Но это было уже не столь важно. Важным было то, что наши спутники летали и летали успешно. Не в этом ли истинное счастье?
Глава 12 Десятилетие потерь
Последнее десятилетие моей работы в МИЭА было омрачено страшными потерями близких мне людей и полным развалом отрасли, в которой я работала, поэтому я буду рассказывать о совершенно разных событиях, которые за это время произошли в моей семье, на работе и в стране.
