Михаил Григорьевич очень уважал инициативных офицеров, имеющих хорошую инженерную подготовку. Сам лично при изучении каждой новой ракеты пытался докопаться до каждой мелочи, был очень трудолюбивым и своим примером воодушевлял подчиненных. Он неоднократно говорил нам, что такой подход давал очень высокие результаты в период Великой Отечественной войны».
Не менее результативной была деятельность М. Г. Григорьева по совершенствованию управления войсками с запасных командных пунктов. Со всей ответственностью он руководил работой целого ряда комиссий, решавших сложные, разноплановые вопросы деятельности Ракетных войск.
Соединения и подразделения РВСН дислоцировались практически по всей территории страны — от Прибалтики и до Камчатки, от районов Средней Азии до районов Крайнего Севера. В случае проведения министром обороны учений, командно-штабных тренировок ракетчики привлекались к ним в обязательном порядке.
Вспоминает генерал-майор П. П. Пузик: «Конструкторское бюро под руководством главного конструктора А. Д. Надирадзе создало новый самоходный ракетный комплекс, оснащенный твердотопливной ракетой ТР-1, способной доставить заряд на дальность свыше 1000 км. Несмотря на то что данная ракета относилась к классу ракет оперативного назначения, формирование полков с такими ракетными комплексами было поручено Ракетным войскам стратегического назначения на базе частей РСД. Было сформировано несколько таких полков. Используя возможности комплекса, его высокую готовность, маневренность и проходимость, нами была выработана система боевого дежурства такими полками не на одной, а на 6–7 позициях, что значительно повышало их живучесть. Перемещение полка с одной позиции на другую производилось по определенному, регулярно меняющемуся графику. Для практической проверки такой системы мы разработали опытное учение с выходом полка в позиционный район, развертыванием его в боевой порядок, отработкой подготовки и пуска ракет, смены позиций и управления полком. Руководителем учения был назначен первый заместитель Главнокомандующего генерал-полковник М. Г. Григорьев, возглавлять штаб руководства поручалось мне. Учение планировалось провести на территории Казахстана. Получив указания генерал-полковника М. Г. Григорьева, я с группой офицеров вылетел для рекогносцировки района учения севернее города Сарыозека. Учение мы провели по плану в полном объеме, прохронометрировав все операции, там же подготовили отчет и сделали разбор. В последующем на основании полученных данных был разработан проект «Наставления по боевому применению ракетных полков, вооруженных ракетами ТР-1» и произведен выбор позиционных районов для ракетных полков такого типа. По решению Генерального штаба эти полки и вся документация были переданы в состав Сухопутных войск».
Яркими воспоминаниями об участии М. Г. Григорьева в учениях поделился и полковник в отставке Н. К. Монахов: «В феврале 1971 года министр обороны СССР проводил учение «Центр». Руководство стратегическим учением «Центр» размещалось в городе Львове. Нашу оперативную группу возглавлял первый заместитель Главнокомандующего генерал-полковник М. Г. Григорьев. Работать под руководством Михаила Григорьевича было ответственно и трудно. Будучи опытнейшим ракетчиком, в прошлом командиром одной из инженерных бригад РВГК, пройдя все командные ступени, обладая глубокими разносторонними знаниями, он не прощал даже малейшей неточности. На этом учении М. Г. Григорьев готовился доложить министру обороны Маршалу Советского Союза А. А. Гречко график подготовки к пуску ракет, находящихся на вооружении Ракетных войск. Считали каждую секунду. Я всю ночь перед докладом уточнял по каждой системе время достижения ракетой после старта безопасной от воздействия противника высоты. Доклад министру обороны, как всегда, прозвучал четко и обоснованно.
Я также помогал М. Г. Григорьеву во время одного из его выступлений в Военной академии Генерального штаба перед руководящим составом Министерства обороны самого высокого ранга. Помню, в перерыве ко мне подошли два командующих военными округами, уточнили прохождение службы М. Г. Григорьевым и сказали, что ракетчики должны гордиться тем, что у них такой первый заместитель Главнокомандующего. Еще их очень поразило известие, что М. Г. Григорьев является лауреатом Ленинской премии. По тому времени для командующих округами это был трудно объяснимый факт. Когда получали эту премию ученые, деятели искусства, писатели — это было понятно. Но чтобы лауреатом стал боевой генерал?»
Михаил Григорьевич возглавлял работу над боевыми уставами РВСН, подкомиссию от РВСН по уставам Вооруженных Сил СССР.
Вспоминает полковник Н. И. Мельков: «В первой половине семидесятых годов в Министерстве обороны проводилась активная работа по переработке общевоинских уставов Вооруженных Сил СССР. Председателем комиссии по рассмотрению проектов уставов министр обороны назначил Главнокомандующего Сухопутными войсками генерала армии И. Г. Павловского. Штаб Ракетных войск, в том числе и отдел службы войск, в этой работе принимал самое непосредственное участие. В Ракетных войсках председателем подкомиссии был назначен генерал-полковник М. Г. Григорьев, а рабочим органом был определен, естественно, отдел службы войск, который и готовил все предложения по содержанию новых проектов уставов. Кроме того, нам было поручено разработать новую статью в Устав внутренней службы по организации и проведению парково-хозяйственного дня в войсках. Наши предложения по этой статье прошли без изменений. Заседания комиссии по рассмотрению одного из уставов проводились один раз в неделю, на них разгорались жаркие споры по содержанию многих статей проектов уставов. Каждый вид Вооруженных Сил отстаивал свою точку зрения.
30 июня 1975 года общевоинские уставы Вооруженных Сил СССР были утверждены Президиумом Верховного Совета СССР и вступили в действие».
С первых же дней пребывания в должности первого заместителя Главнокомандующего РВСН Михаил Григорьевич самое серьезное внимание уделил вопросам военно-исторической работы. К тому времени РВСН как вид Вооруженных Сил уже просуществовали более 10 лет, а ни одной серьезной работы по истории войск, истории создания ракетно-ядерного оружия не было. Работая над обобщением опыта применения артиллерии в Великой Отечественной войне, Григорьев убедился в том, что даже спустя несколько лет после события уже трудно восстановить его в деталях. Поэтому при самой активной поддержке главнокомандующих РВСН Н. И. Крылова, а затем и В. Ф. Толубко он лично возглавил эту работу. Сохранился приказ Главнокомандующего РВСН Маршала Советского Союза Н. И. Крылова от 11 сентября 1971 года:
