В отличие от Роммеля, выдвинувшего план нанесения мощного удара по противнику в момент его высадки на побережье, Рундштедт считал более целесообразным дать союзным войскам решительное сражение в глубине, когда они лишатся поддержки корабельной артиллерии, в стиле 1940 года. Но при этом Рундштедт не учитывал того обстоятельства, что победы 1940 года уже ушли в безвозвратное прошлое. Теперь на стороне союзников было полное превосходство в воздухе, немецко-фашистская армия утратила былое преимущество в танках и артиллерии, а боеспособность большинства немецких дивизий на Западе оставляла желать много лучшего. Выиграть в таких условиях сражение с закрепившимся на плацдарме и имеющим большое превосходство в силах и средствах противником было весьма проблематично. Но Рундштедт, по всей видимости, отчета себе в этом не отдавал и продолжал жить прежними иллюзиями, далекими от реальной действительности. К моменту начала высадки союзников в Нормандии в подчинении Рундштедта находились: группа армий «Б» (Роммель), группа армий «Г» (генерал И. Бласковиц), 1-я парашютная армия (генерал К. Штудент) и танковая группа «Запад» (генерал Л. фон Швеппенбург).
6 июня 1944 года началась Нормандская десантная операция союзников. Помешать их высадке Рундштедту не удалось, а нанесенный им с запозданием контрудар закончился неудачей, так же как и контрнаступление, предпринятое им в Нормандии. 1 июля он доложил в ставку о его провале. На вопрос генерал-фельдмаршала В. Кейтеля — что же делать дальше — потерявший самообладание Рундштедт прокричал: «Заключать мир, идиоты! Что же еще вы сможете сделать?!» — и бросил трубку. Гитлер сразу же зачислил Рундштедта в «пораженцы». На следующий день из ставки в его штаб прибыл посланец фюрера полковник Г. Бергманн. Он сообщил фельдмаршалу о награждении его дубовыми листьями к Рыцарскому кресту и вручил письмо Гитлера, в котором фюрер объявлял об отстранении Рундштедта от командования (2 июля 1944 года).
После провала покушения на Гитлера (20 июля 1944 года) находившийся не у дел Рундштедт был назначен председателем «Суда чести», по приговору которого из армии были изгнаны многие офицеры, в той или иной мере имевшие причастность к заговору или же просто знавшие о нем. Большинство из них затем подверглись репрессиям.
4 сентября 1944 года Рундштедт вновь был назначен командующим (с 17 ноября 1944 года главнокомандующий) войсками Западного фронта.
К этому времени открытый союзниками Второй фронт уже почти вплотную приблизился к западной границе Германии. Пользуясь временным затишьем, Рундштедт бросил все силы на сооружение «Западного вала», который должен был остановить вторжение союзников в Германию. В начале ноября 1944 года англо-американские войска возобновили наступление, но Рундштедту в целом удалось удержать фронт. Выступил против контрнаступления в Арденнах (декабрь 1944 года — январь 1945 года), считая его при имеющемся соотношении сил авантюрой. Когда же его мнение не было принято во внимание, то просто самоустранился от этого предприятия, перепоручив руководство им генерал-фельдмаршалу В. Моделю, который тоже не верил в успех контрнаступления, но действовал с обычной для него решительностью и верностью своему фюреру. Уже на 8-й день контрнаступления (24 декабря 1944 года) Рундштедт предложил Гитлеру прекратить его, но получил отказ. Через 2 недели стало очевидно, что контрнаступление немецко-фашистской армии в Арденнах провалилось. Все получилось так, как и предсказывал Рундштедт.
В начале февраля 1945 года союзники перешли в общее наступление на Западном фронте. На ряде участков Рундштедту удалось отразить их. 18 февраля 1945 года Гитлер наградил его мечами к Рыцарскому кресту. Но 20 февраля «линия Зигфрида» была прорвана союзными войсками, и Рундштедту пришлось отступить за Рейн. 7 марта противник захватил железнодорожный мост через Рейн у Ремагена и преодолел эту крупную водную преграду, сорвав замысел немцев организовать здесь новый оборонительный рубеж. Гитлер окончательно разуверился в полководческих способностях Рундштедта и «очень вежливо» попросил его подать в отставку.
9 марта 1945 года в третий раз за время Второй мировой войны Рундштедт был смещен со своего поста и отправлен в отставку. Никакого участия в дальнейших событиях он больше не принимал.
2 мая 1945 года был арестован американскими войсками в госпитале Бад-Тельц, где проходил курс лечения. Провел в американском плену 4 года. В 1948 году ему было предъявлено обвинение в военных преступлениях, и он должен был предстать перед британским военным судом. Но до суда дело так и не дошло — в 1949 году по состоянию здоровья Рундштедт был освобожден из плена, а дело в отношении него прекращено.
* * *
Рундштедт принадлежал к старшему поколению гитлеровских фельдмаршалов и являлся своего рода старейшиной среди них. В отличие от большинства генералов рейхсвера, которые к нацистскому движению относились негативно или в лучшем случае скептически, Рундштедт в силу своей аполитичности не проявлял к нему никакого интереса, оставаясь верным своему главному принципу «армия должна оставаться вне политики». Тем не менее объективно он безоговорочно поставил себя на службу нацизму и его преступной политике, поскольку его взгляды и убеждения во многом совпадали с идеологией, взятой на вооружение нацистским режимом (милитаризм, национализм, экспансионизм, антидемократизм и т. д.). Со временем Рундштедту пришлось разочароваться, но не в целях, которые ставили перед собой нацисты, а в методах их достижения. Эти методы он считал слишком авантюристскими и чреватыми тяжелыми для Германии последствиями. Хорошо помня печальные для Германии итоги Первой мировой войны (в 20-е годы Рундштедт работал в специально созданной военным ведомством комиссии, изучавшей причины поражений кайзеровской Германии в Первой мировой войне), Рундштедт выступал за более взвешенный подход к решению стоявших перед Германией проблем. Он был одним из виднейших представителей касты германских милитаристов, настойчиво и неизменно выступавшей за возрождение военной мощи Германии и боевого духа германского народа, являлся активным сторонником моторизации армии и введения в ней жесткой военной дисциплины. В то же время Рундштедт по своей природе был довольно консервативным человеком. Он с большим трудом и явной неохотой воспринимал разного рода новшества в военном деле, но чаще всего просто отмахивался от них; в своей практической деятельности упрямо продолжал придерживаться уже во многом изживших себя канонов Первой мировой войны. К примеру, из всех гитлеровских фельдмаршалов Рундштедт был, пожалуй, одним из немногих наименее осведомленных в вопросах боевого применения танковых войск в современных условиях (те победы, которые одержали находившиеся под его командованием танковые войска, являются, прежде всего, заслугой возглавлявших их военачальников). Очевидцы утверждают, что за всю Вторую мировую войну Рундштедт ни разу даже не удосужился побывать в танке.
