Уже в XVI веке для помещения особенно часто приезжавших в Москву послов, крымских, ногайских и польско-литовских, существовали особые дворы; остальные располагались в частных домах. С начала XVII века в Китай-городе, на Ильинке, был устроен особый Посольский двор. Послов стремились изолировать, под предлогом охраны их личности к ним приставлялась стража, которая никого не пропускала к ним; не разрешалось им и выходить со двора. «Заперли передний двор, — рассказывает участвовавший в голштинском посольстве к царю Михаилу Олеарий, — и приставили 12 стрельцов с тем, чтобы до первого представления note 18 никто из нас не выходил из дому, и чтоб никто из посторонних не входил к нам; но приставы ежедневно посещали послов и справлялись, не нуждаются ли они в чем. Кроме того, в нашем дворе постоянно находился при нас русский переводчик, который распоряжался стрельцами для наших услуг и рассылал их за покупками разных вещей, потребных для нас». Но после аудиенции голштинским послам было объявлено, что им разрешено выходить из своего помещения, что город открыт для них, и что если они пожелают выехать куда-нибудь, то им пришлют лошадей.
В течение XVII века полутюремный режим послов в Москве постепенно был смягчен. Им разрешалось даже приглашать и самим посещать знакомых. Конечно, в отношении послов враждебных Москве держав продолжали принимать всяческие предосторожности.
В день аудиенции к послам являлись назначенные для того придворные со свитой. Опять возникал спор о том, где встретить этих посланников. Приставы настаивали на том, чтобы послы встречали их у подножья лестницы. Послы видели в этом умаление чести их государей и делали вид, что их задерживает то одно, то другое, и старались ухитриться встретить гостей посредине лестницы. Приставы поспешно переодевались в нарядное казенное платье, чтобы сопровождать послов во дворец. Для послов подавали опять лошадей с царской конюшни или (в XVII веке) царскую карету. Шествие двигалось с большой торжественностью. Впереди шли стрельцы, затем следовали подарки царю — причудливые серебряные сосуды, кони, всякие «заморские диковинки». Перед послами секретарь посольства или кто-нибудь другой из их свиты вез, высоко подняв в руке, верительную грамоту, завернутую в камку (шелковая материя), затем уже ехали послы в сопровождении приставов. Вдоль пути опять выстраивались войска. Все улицы бывали усеяны народом, сбежавшимся поглазеть на пышную церемонию. Русские видели в этом многолюдстве, с одной стороны, проявление могущества их царя, а с другой — выражение уважения к послам. Потемкин в Париже, когда ехал на королевскую аудиенцию, обиделся, что на улице по этому случаю было мало народа.
О выезде с Посольского двора царь уведомлялся гонцами; и далее, по мере приближения процессии, все время давали знать во дворец, а из дворца делались распоряжения либо ускорить, либо задерживать шествие. В одном случае литовские послы сильно запоздали и заставили царя Ивана IV дожидаться, пока они дослушивали обедню «у своих попов». Царь обиделся и тут же приговорил с боярами другой раз царю итти к обедне и заставить послов «дожидаться того, как государю обедню отпоют». Это был вопрос не только такта, но и этикета. Послы слезали в некотором расстоянии от Красного крыльца. В 1566 г. литовский гонец захотел слезть у самой лестницы и пытался подъехать к ней «сильно», но стрельцы его не пустили, и царь не оказал ему никаких знаков внимания потому, что он «приехал на двор невежливо». На лестнице и в покоях, через которые проходили послы, стояли дворяне, приказные люди и гости (купцы) «в золотном платье» и в меховых шапках и низшие чины в «чистом платье». Парадное «золотное» платье выдавалось по этому случаю из царских кладовых и по миновании надобности возвращалось обратно, причем в случае какого-либо изъяна неаккуратный придворный подвергался жестокому наказанию.
Во дворце послов встречали назначенные к тому бояре. В зависимости от политического значения государства, от которого приезжали послы, таких встреч бывало несколько (до трех). Прием происходил в различных палатах дворца — в Столовой, в одной из Золотых подписных, иногда в Грановитой. Царь принимал, сидя на престоле «в большом наряде», т. е. в кафтане из золотой парчи, в «шапке Мономаха», со скипетром в руке, иногда с «царским яблоком» в другой. Перед престолом стояли «рынды», молодые люди в белых кафтанах с серебряными топориками в руках. Вдоль стен сидели на лавках бояре в роскошных кафтанах и меховых «горлатных» шапках.
Послы представлялись в шляпах. Только во второй половине XVII века в Москве стали требовать, чтобы послы являлись с непокрытой головой. Из-за этого произошел конфликт с Швецией, окончившийся тем, что обе стороны обязались соблюдать один и тот же порядок представления послов с непокрытой головой. Точно так же и с Польшей договорились в 1671 г. чтобы послы являлись на аудиенцию без шапок. Другим требованием, которое сильна возмущало иностранцев, было, чтобы послы приходили во дворец без шпаг. Повидимому, это был порядок, заимствованный от татарских ханов. Послов «являл», т. е. представлял, один из окольничих (второй думный чин после бояр). Посол «правил поклон», т. е. осведомлялся о здоровье царя, и произносил приветственную речь. В ответ царь вставал и спрашивал о здоровье государя, от имени которого прибыл посол; корону он при этом не снимал. Когда в 1658 г. царь Алексей спросил о здоровье венгерского короля, не сняв короны, то послы заявили протест. Им ответили, что царь принимал послов не в шляпе, а в венце, которого не снимают даже в церкви во время богослужения. После обмена взаимных приветствий посол вручал «верющую» (верительную) грамоту, которую принимал посольский дьяк. Затем царь допускал послов к руке. «Пока мы подходили, — описывает эту церемонию один из членов цесарского посольства к Алексею Михайловичу в 1661 г., — царь перенес скипетр из правой в левую руку и протянул нам правую для целованья; князь Черкасский (двоюродный брат царя) поддерживал ее, а царский тесть Илья Милославский так и сторожил и кивал нам, чтобы кто-нибудь из нас не дотронулся до нее нечистыми руками». По окончании этой церемонии царь обмывал руку из стоявшего тут же серебряного рукомойника, что очень обижало иностранцев. «Точно обмывается для очищения», — говорил Поссевин. К целованию руки допускались только христиане. Мусульманским послам вместо этого царь клал руку на голову. После целования руки послам ставили скамейку против престола., Посидев немного, послы излагали в краткой речи цель своего приезда и «являли» подарки, привезенные царю. В 1692 г. среди подарков, привезенных персидскими послами, были живые лев и львица, которых доставили во дворец «порознь» в во дворец, конечно, не вводили, а только подержали немного у Красного крыльца.
В день аудиенции полагалось угощение послов царским обедом В XVI веке царь обычно приглашал их к собственному столу. Ульфельд описал подробно парадный обед у Ивана IV в Александровской слободе. Во время обеда кушанья подавались на царский стол в разрезанном виде, и царь рассылал куски гостям. в том числе и членам посольства. Почтенный таким образом гость вставал и кланялся царю и на все четыре стороны, «и как перемен кушаний весьма было много, так и вставать весьма часто должно было, ибо сколько раз подавано было оное, столько вставать надобно было, и то делалось 65 раз». Таким же образом следовало угощение медом, и, наконец, царь велел налить в кубок мальвазии (вино), отпил немного и в знак особой милости послал кубок Ульфельду, который со своей стороны, отведав, передал по очереди всем членам посольства, «дабы все чувствовали щедрость его и милость сердца». В XVII веке вместо парадного обеда угощенье обычно непосредственно доставлялось на двор к послам. На посольский двор приезжал один из придворных, и с ним приходило множество людей, несших кушанья. Накрыв стол скатертью, ставили серебряную посуду. Царский уполномоченный садился за главным концом стола и сажал послов рядом с собой. Угощение расставлялось на серебряных блюдах, но прибор ставился только послам, так что Кленку, послу Голландских штатов, пришлось для всех остальных членов посольства велеть подать собственные тарелки. Во время обеда по определенному церемониалу произносились здравицы в честь царя и того государя, от имени которого правилось посольство.
Через несколько дней после торжественной аудиенции назначалась вторая в более скромной обстановке, во время которой царь сообщал послам, что, ознакомившись с содержанием «верющей» (верительной) грамоты, он назначил несколько бояр «в ответ», т. е. для переговоров с ними по всем поднятым ими вопросам. Затем их вели в так называемую «ответную палату» или в какую-нибудь другую, и начинались переговоры, нередко прерывавшиеся резкой перебранкой. Заседания происходили несколько раз, и по окончании их назначалась последняя прощальная аудиенция. Если переговоры приводили к хорошему результату, царь на отпуске угощал послов медом. Обычно послы, выпив мед, клали за пазуху и сосуд, из которого пили; «для таких бессовестных послов деланы нарочно в Аглинской земле сосуды медные, посеребренные и позолоченные».